1.5KW 30A直流伺服驱动器 CAN RS232 PWM 多种控制方式

2V-48V；30A；RS232，CAN，CLK/DIR，PWM，模拟
一、功能特性
    1、电源范围：DC36~60V 
    2、较大连续电流30A，较大峰值电流60A 
    3、放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式，四种工作模式
    4、反馈元件：增量式编码器、测速机
    5、控制端口：数字指令RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压，   单端模拟电压（电位器）
    6、可以通过CAN总线组网控制 
    7、内部驱动电路和控制电路光电隔离
    8、外部输入控制信号光电隔离
    9、外部制动信号输入
    10、左右限位功能
    11、通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测
    12、通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测
    13、实时读取驱动器内部温度
    14、过流、过载、过压、欠压保护
    15、温度保护 
    16、堵转、飞转保护
    17、动态跟踪误差**限保护
    18、动态跟踪保护误差在1~30000ppr之间任意设定
    19、适合驱动永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯永磁直流伺服电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）


二、工作模式配置表
工作模式	控制指令	 反馈元件
速度模式	数字指令、CLK + DIR、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压	测速机、增量式编码器
位置模式	数字指令、CLK + DIR	 增量式编码器
转矩模式	数字指令、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压 	-
放大器模式	数字指令、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压	-


 三、控制端口



1	VDD	驱动器电源正	电源
2	VSS	驱动器电源地	
3	MOT+	电机绕组正端	电机
4	MOT-	电机绕组负端	
 
2	1	GND	TX	RS232地	RS232接收端	RS232
4	3	GND	RX	RS232地	RS232发送端	
 
2	1	GND	CAN-H	CAN总线地	CAN总线H	CAN1
4	3	GND	CAN-L	CAN总线地	CAN总线L	
 
2	1	RES1	CAN-H	内部120Ω电阻	CAN总线H	CAN2
4	3	RES2	CAN-L	内部120Ω电阻	CAN总线L	
 
2	1	AIN+	+5V	差分模拟输入+	+5V输出	模拟控制
4	3	AIN-	POT	差分模拟输入-	单边模拟输入	
6	5	0V	0V	模拟地	模拟地	
 
2	1	LEFT	OPT+	左限位	外部控制电源	数字控制
4	3	RIGHT	EN	右限位	使能	
6	5	IN1	CLK/PWM	IO输入信号1	步进脉冲/脉宽	
8	7	IN2	DIR	IO输入信号2	方向控制	
10	9	OUT1	BRAKE	IO输出信号1	急停信号	
12	11	FAULT	OPT-	故障输出	外部控制电源地	
 
2	1	Z+	+5Vout	编码器Z+	编码器电源输出	反馈输入
4	3	Z-	A+	编码器Z-	编码器A+	
6	5	GND	A-	编码器地	编码器A-	
8	7	TA+	B+	测速机反馈+	编码器B+	
10	9	TA-	B-	测速机反馈-	编码器B-	

四、电气参数
参数	标号	参数值	单位
电源电压	U	36~65	VDC
较大连续输出电流	Ic	30	A
较大峰值输出电流	Imax	60	A
PWM 开关频率	fpwm	12.5	KHz
输出编码器电源	+5Vout	5	V
	Icc	100	mA
外部控制电源	OPT+	5	V
数字输入
(共阳接法)	CLK,…,IN2	截止（高电平）：小于 1mA 
导通（低电平）：3~7mA	mA
数字输出	集电极开路输出	较高上拉30V,电流 5mA	 
	故障输出	有故障输出低电平	
模拟端输入阻抗	差分输入	25.5	KΩ
	单端输入	20	
模拟信号输入	AIN+,AIN-	-10~10	V
	POT	0~5	V
PWM控制	频段	100~500	 Hz
	占空比范围	1%≤占空比≤**	 
	占空比=50%	0	RPM
	占空比＜50%	电机反转	CCW
	占空比＞50%	电机正转	CW
步进脉冲较高频率	fmax	200	KHz
通讯端口	RS232	9600（19200）	bps
	CAN	500(1000,250,125,100,50,20)	Kbps
编码器输入	信号类型	OC,TTL,5V 差分，5V 线驱动	 
	较高频率	200	KHz
欠压保护	Vu	33	V
过压保护	Vo	71	V
保护温度	STDS2430	小于-10℃ 或大于70℃保护	℃
工作温度	STDS2430	-10~+70	℃
储存温度	STDS2430	-40~+85	℃