带CAN 总线 低压直流伺服驱动器控制器 RS232 PWM

12V～48V；20A；RS232，CAN,CLK/DIR,PWM，模拟
一、功能特性
1、电源范围：DC12~48V  
2、较大连续电流20A，较大峰值电流40A  
3、放大器模式、转矩模式、速度模式、位置模式，四种工作模式 
4、反馈元件：增量式编码器、测速机  
5、控制端口：数字指令RS232、CAN，CLK/DIR，PWM，±10V模拟电压，   单端模拟电压（电位器）  
6、可以通过CAN总线组网控制  
7、内部驱动电路和控制电路光电隔离  
8、外部输入控制信号光电隔离  
9、外部制动信号输入  
10、左右限位功能  
11、通过CAN2.0实现PC控制、参数调整、在线调测  
12、通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测  
13、实时读取驱动器内部温度  
14、过流、过载、过压、欠压保护  
15、温度保护 
16、堵转、飞转保护 
17、动态跟踪误差**限保护 
18、动态跟踪保护误差在1~30000ppr之间任意设定 
19、适合驱动永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯永磁直流伺服电机（200mH电感量以下的电机建议加电感）
二、工作模式配置表
工作模式	控制指令	 反馈元件
速度模式	数字指令、CLK + DIR、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压	测速机、增量式编码器
位置模式	数字指令、CLK + DIR	 增量式编码器
转矩模式	数字指令、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压 	----
放大器模式	数字指令、PWM、差分模拟电压、单端模拟电压	----
三、控制端口
1	VDD	驱动器电源正	电源
2	VSS	驱动器电源地	
3	MOT+	电机绕组正端	电机
4	MOT-	电机绕组负端	
 
2	1	GND	TX	RS232地	RS232接收端	RS232
4	3	GND	RX	RS232地	RS232发送端	
 
2	1	GND	CAN-H	CAN总线地	CAN总线H	CAN1
4	3	GND	CAN-L	CAN总线地	CAN总线L	
 
2	1	RES1	CAN-H	内部120Ω电阻	CAN总线H	CAN2
4	3	RES2	CAN-L	内部120Ω电阻	CAN总线L	
 
2	1	AIN+	+5V	差分模拟输入+	+5V输出	模拟控制
4	3	AIN-	POT	差分模拟输入-	单边模拟输入	
6	5	0V	0V	模拟地	模拟地	
 
2	1	LEFT	OPT+	左限位	外部控制电源	数字控制
4	3	RIGHT	EN	右限位	使能	
6	5	IN1	CLK/PWM	IO输入信号1	步进脉冲/脉宽	
8	7	IN2	DIR	IO输入信号2	方向控制	
10	9	OUT1	BRAKE	IO输出信号1	急停信号	
12	11	FAULT	OPT-	故障输出	外部控制电源地	
 
2	1	Z+	+5Vout	编码器Z+	编码器电源输出	反馈输入
4	3	Z-	A+	编码器Z-	编码器A+	
6	5	GND	A-	编码器地	编码器A-	
8	7	TA+	B+	测速机反馈+	编码器B+	
10	9	TA-	B-	测速机反馈-	编码器B-	



四、电气参数

参数	标号	参数值	单位
电源电压	U	12~48	VDC
较大连续输出电流	Ic	20	A
较大峰值输出电流	Imax	40	A
PWM 开关频率	fpwm	25	KHz
输出编码器电源	+5Vout	5	V
	Icc	100	mA
外部控制电源	OPT+	5	V
数字输入
(共阳接法)	CLK,…,IN2	截止（高电平）：小于 1mA 
导通（低电平）：3~7mA	mA
数字输出	集电极开路输出	较高上拉30V,电流 5mA	 
	故障输出	有故障输出低电平	
模拟端输入阻抗	差分输入	25.5	KΩ
	单端输入	20	
模拟信号输入	AIN+,AIN-	-10~10	V
	POT	0~5	V
PWM控制	频段	100~500	 Hz
	占空比范围	1%≤占空比≤**	 
	占空比=50%	0	RPM
	占空比＜50%	电机反转	CCW
	占空比＞50%	电机正转	CW